مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی

عنوان انگلیسی مقاله: Dynamic Modeling of the 4 DoF BioRob Series Elastic Robot Arm for Simulation and Control
عنوان فارسی مقاله: مدلسازی دینامیکی بازوی کشسان ربات سری ربات زنده با چهار درجه آزادی برای شبیه سازی و کنترل
طبقه بندی: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 14
_______________________________________
چکیده
این مقاله مدلسازی بازوی ربات سبک وزن BioRob را با تحریک کشسان سری به منظور شبیه سازی و طراحی کنترل کننده ارائه می دهد. ما کوپل حرکتی ایجاد شده به وسیله تحریک ایجاد شده به وسیله کابل را توصیف می نماییم و همچنین دینامیک بازوی ربات را که دربرگیرنده فعال کننده کشسان و مدل دنده و موتور است بررسی می نماییم. ما نشان خواهیم داد که چگونه مدل دینامیک معکوس استخراج شده از این معادلات می توانند به عنوان یک مبنا برای کنترل کننده ردیاب موقعیت مورد استفاده قرار گیرد. این مدل قادر خواهد بودکه به میزان کافی نوسانات ایجاد شده به وسیله کشسانی غیرخطی نسبتا بالای مفاصل را میرا نماید. ما نتایج به دست آمده از شبیه سازی ها را ارائه خواهیم داد و به صورت مختصر پیاده سازی را برای کاربردهای واقعی شرح می دهیم.

واژگان کلیدی: ربات با مفاصل انعطاف پذیر، مدلسازی، کنترل، الهام گرفته شده از بیولوژی

مقدمه
کشسانی (ارتجاع) در تحریک بازوی های ربات برای مدت های طولانی به عنوان یک عامل نامطلوب شناخته می شد. هنگامی که در تحریک مفاصل کشسانی وارد می گردد، پهنای باند نیرو و گشتاور کاهش می یابد و پیچیدگی کنترل کننده برای میرا نمودن نوسانات و کنترل ردیابی افزایش می یابد. اگرچه مطالعات در مورد تحریک کننده های کشسان [13] نشان داده است که تطبیق پذیری مکانیکی در تحریک مفصل می تواند کنترل نیرو را در شرایطی مقید ساده سازی نماید و ایمنی را به دلیل فیلترینگ پایین گذر پیکهای گشتاور و نیروی بین مفاصل بدون کوپل و جعبه دنده افزایش می دهد و یهره وری یک کار خاص را با توجه به امکان ذخیره سازی انرژی مکانیکی در کشسانی افزایش می دهد. برای مثال بهره وری پرتاب در [18] مورد بررسی قرار گرفت. در [19] یک راه کار تحریک با دو موتور برای افزایش پهنای باند گشتاور مفصل، بدون به مخاطره انداختن ایمنی مورد مطالعه قرار گرفت. یک دسته بندی نیز برای اصول تحریک ارتجاعی مفصل در [17] داده شده است.

روشی جامع برای مدل کردن و شبیه سازی آرایه فتوولتاییک

عنوان انگلیسی مقاله: Comprehensive Approach to Modeling and Simulation of Photovoltaic Arrays

عنوان فارسی مقاله: روشی جامع برای مدل کردن و شبیه سازی آرایه های فتوولتاییک

طبقه بندی: برق و الکترونیک

فرمت فایل ترجمه شده: فایل Word ورد 2007 یا 2003 (Docx یا Doc) قابل ویرایش

تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 42

_______________________________________

چکیده

این مقاله یک روش مدل سازی و شبیه سازی آرایه های فتوولتاییک را اریه می دهد. هدف اصلی در اینجا، پیدا کردن پارامترهای معادلات غیرخطی I-V، با تنظیم منحنی در سه نقطه، می باشد: مدار-باز، ماکزیمم توان، اتصال کوتاه. با داشتن این سه نقطه که توسط همه دیتاشیت های آرایه های تجاری ارایه می شوند. مدل ارایه شده، بهترین معادلات I-V را برای مدل فتوولتاییک تک-دیود (PV)، شامل اثر مقاومت های سری و موازی، می یابد و تضمین می کند که ماکزیمم توان مدل با ماکزیمم توان آرایه واقعی، مطابق باشد. با داشتن پارامترهای معادلات تنظیم شده I-V، می توان یک مدل مداری PV را با یک شبیه ساز مداری با استفاده از بلوک های ساده ریاضی ساخت. روش مدل کردن و مدل مداری ارایه شده، برای طراحان الکترونیک قدرتی که به یک روش مدل سازی ساده، سریع، دقیق، و آسان برای بکاربری در شبیه سازی سیستم های PV نیاز دارند، سودمند می باشد. در صفحات نخست، خواننده با وسایل PV آشنا می شود و پارامترهایی را که مربوط به مدل PV تک-دیود می شوند را درمی یابد. سپس روش مدل سازی معرفی شده و بصورت دقیق ارایه می شود. این مدل برای اطلاعات تجربی آرایه های PV تجاری، معتبر می باشد.

اصطلاحات مربوطه: آرایه، مدار، معادل، مدل، مدل سازی، فتوولتاییک (PV)، شبیه سازی

مقدمه

یک سیستم فتوولتاییک (PV) نور خورشید را بصورت مستقیم به الکتریسیته تبدیل می کند. وسیله اصلی سیستم PV، پیل خورشیدی (PV) می باشد. پیل ها (سلول ها) را می توان گروه بندی کرده و پنل ها یا آرایه ها را تشکیل داد. ولتاژ و جریان تولیدی در پایانه های سیستم PV را می توان بصورت مستقیم در کاربردهای کوچکی همچون مصارف روشنانیی و موتورهای DC، مورد استفاده قرار داد. به منظور استفاده در کاربردهای پیچیده تر، به مبدل های الکترونیکی برای پردازش الکتریسیته از پایانه های PV، نیاز می باشد. از این مبدل ها می توان برای تنظیم کردن ولتاژ و جریان در سمت بار استفاده کرد، تا پخش بار آنها را در سیستم های متصل به شبکه کنترل کرده، و به عنوان کاربرد اصلی تر، از آنها برای یافتن ماکزیمم (بیشینه) نقطه توان (MPP) استفاده کرد.